汉高祖刘邦有意剪除所有异姓王，最后在吕后的协助下先后诛灭了臧荼，韩信，彭越，英布等异姓王。燕王卢绾洞若观火，担忧自己早晚会步入韩信等人后尘，于是秘密派人与匈奴人联系。卢绾曾经对他的部下说：“现在不是刘姓而称王的，只有我和长沙王吴芮了。去年春天朝廷族灭了淮阴侯韩信，夏天又诛杀了彭越，都出自吕后的计谋。现在皇上生病，政事都由吕后来决断，吕后专门想要找借口诛杀异姓诸侯王和大功臣。”不料卢绾密谋的事被刘邦知晓，于是召卢绾来长安，卢绾称病不出。最后汉朝大军压境，卢绾不愿坐以待毙，恐惧之下选择背叛汉朝逃到匈奴。
随着卢绾出逃匈奴，燕国封地随即被裁撤，卫满本就是燕国人，也被迫流亡于外。他聚集亲信一千多人，梳起椎形发髻、身穿蛮夷服装向东逃出边塞，渡过浿水，投靠箕子朝鲜。卫满请求箕子朝鲜的君主箕准让自己居住在朝鲜西界。箕准宠信他，就任命卫满为博士，赐给他礼器圭，并将箕子朝鲜西部方圆数百里的土地封给他，让卫满守护箕子朝鲜西部边境。卫满大肆召集战国时齐国和燕国亡命者，很快就组成一支队伍。卫满名义上作为箕子朝鲜的藩屏，实则是个野心勃勃的人，他暗地里不断收揽中原亡命者，队伍日渐壮大。等到羽翼丰满时，卫满欺骗箕准说汉朝派十路大军前来攻打，请求到箕准身边来守护。箕准不知是诈，就答应了卫满的请求。卫满趁此机会，率军向箕子朝鲜都城王险城发起进攻。最后卫满击败箕准，一举攻占王险城。箕准带领身边数千人从海路逃往朝鲜半岛南部的马韩地区。箕准逃走后，卫满自立为王。
卫氏王朝建立后，控制了朝鲜半岛的北部地区，与大汉燕地相邻。此时正值汉惠帝时期，天下初定，惠帝和吕后不愿再大动兵戈，便批准了辽东太守的请求。汉朝派遣辽东太守出使朝鲜，主动与卫满通好。最后双方达成约定。其一，卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯；其二，塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，朝鲜不许从中阻扰；其三，作为回报，汉朝会给予卫满兵力和物资上的支援。
有了汉朝藩属外臣的身份和汉廷的军事、经济的支持，卫满便开始不断地侵扰，欺凌和征服临近小邦，真番、临屯都主动前来归顺，卫氏政权的势力因此迅速膨胀，领地扩大到方圆千里。
卫满对于秦末时发生的“秦失其鹿，天下共逐之”的诸侯混战以及最后楚汉相争的惨烈仍然心存余悸，因而在拥有了自己的势力之后并不主张重回故里。他选择了亲近汉朝的策略，屡次向惠帝、高后上表，愿意永为汉朝的外臣。卫满宁愿在朝鲜这块天高皇帝远的小地方，称王称霸。
卫满逝世以后，其子卫蒙正当壮年继承了他的王位。此时的大汉朝正是汉文帝当政，政局平和，以黄老之学为治国之本，采取休养生息的政策，国力日益强大。而匈奴在一代霸主冒顿单于的带领下，最终成为雄据北方草原的霸主。匈奴向东击垮了东胡部落，向西数次打败月氏国，迫使其西迁。匈奴势大，汉朝对匈奴不得不采用和亲策略，即使面对匈奴不断地南下袭扰，依然包羞忍辱尽量避免和匈奴的冲突，维持两国的和平。
卫蒙虽然年轻气盛且野心勃勃，但是在这两大强大的邻邦的压制下，也只能采取两面交好，从中牟利的策略。每每趁着这两方不注意时，悄悄收服邻近的一些小国。
三十年过去了，冒顿单于早已经不在，汉朝也迎来了雄才大略的新皇帝刘彻。卫蒙这头蛰伏在东北角落里的猛虎，凭着自己敏锐的观察，发现汉朝的这位新皇帝和他当年一样，野心勃勃，不甘于人下。卫蒙认为汉朝有几代帝王七十年的休养生息积累下来的雄厚实力做依托，大胆揣度刘彻不会继续容忍匈奴无休止的袭扰。两个大国之间，必有一战。
卫蒙虽然老了，但雄心依然不减。此刻他正在自己的王宫里，对着自己的儿子说：俗话说：“两虎相争，必有一伤。不，也许是两败俱伤。只要能够好好把握这个千载难逢的机会。我们卫家君临天下的时代很快就会来临的。”
卫蒙“壮志未酬身先死”，他没有等到汉匈双方爆发大战。卫蒙死后，其子卫右渠顺理成章成为新的朝鲜王时，更是大量招引汉人流民，以此来扩充卫氏政权的实力。随着卫氏势力日益雄厚，卫右渠野心日益膨胀。当时汉朝的主要征伐对象是匈奴，无暇东顾，卫右渠错估形势，行事愈发嚣张，他不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。汉武帝元朔元年，朝鲜半岛小番君南宫等，因不满朝鲜王右渠的控制，率众二十八万归降汉朝，汉武帝以其地为苍海郡，但统治困难，三年后即罢撤。
元封二年（前109）朝鲜半岛南部的马韩目支部落曾经派遣使者赴汉地朝觐汉武帝刘彻，由于朝鲜王右渠的阻扰而没有实现。汉武帝刘彻为此大为恼火，此时匈奴人远遁漠北，南越敌酋授首头悬国门，汉朝兵威天下，无人可以忤逆。为加强与卫氏朝鲜的藩属关系，刘彻以此为借口派涉何为使节前往朝鲜，劝谕右渠王认清形势，改变对汉朝的不友好政策，结果无效。涉何对出使没有结果非常气恼，在回国途中，将护送他出境的朝鲜裨王长杀死，并将情况飞报汉武帝。汉武帝不但没有责怪涉何，还任命他做辽东郡东部都尉。右渠王对涉何怀恨在心，发兵突袭辽东，杀死涉何。“涉何之死”使汉朝与卫氏朝鲜本就不友好的关系，直接降到冰点，成为双方爆发大战的导火线。
就在这年秋天，汉武帝发兵五万，由楼船将军杨仆率领一支，从齐地渡过渤海；由左将军荀彘率领一支，从陆路出辽东，水陆两路联合攻打右渠王。杨仆的水军先到达朝鲜列口，未等荀彘的陆军到达，就单独率领水军进攻王俭城，杨仆的水军人数只有数千，遭到朝鲜几倍于己的兵力围堵，结果战败。荀彘的陆军遭遇朝鲜西部大军，久战也没有取胜。两路大军出师不利，消息传到朝廷后，汉武帝再派卫山为使臣，前去晓谕右渠王。右渠王受汉朝两路大军压迫，心知汉朝势大，再战下去朝鲜必亡，表示愿意降服，派太子到汉廷谢恩，并献上大量军粮和马匹。然而，当太子带领一万士兵前往汉朝时，使臣卫山和左将军荀彘怀疑太子有阴谋，要求他的军队不能携带武器；太子则怀疑使臣和左将军要谋害他，便率军返回王俭城。此事激起汉廷的愤怒，命令在朝鲜的两路大军加紧进攻王俭城。由于王俭城长期被汉军包围，在抵抗汉军的问题上，卫朝内部发生了意见分歧。公元前108年夏，朝鲜右渠王被主和的臣属杀害，王险城终于被攻陷，一年后卫氏朝鲜灭亡。
汉武帝灭了卫氏朝鲜后，在其管辖地先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。四郡之下设有很多县，郡县长官由汉朝中央派遣汉人担任。
元封三年，武帝刘彻本以为拿下卫氏朝鲜不费吹灰之力，实际汉军付出了极为惨重的代价。刘彻对此大为恼火，楼船将军杨仆跟随左将军荀彘攻打朝鲜，配合不力、贻误战机，为荀彘所缚。还京后，免为庶人，病死于家中。左将军荀彘也因为擅自扣押大将，作战不利被处死。