建元三年，闽越国入侵东瓯国，刘彻派遣严助与卫青，持天子符节，调动会稽驻军救援东瓯国。闽越国见汉军来势汹汹，不战自退。时隔三年即建元六年，闽越又出兵攻打南越国。
南越国谨守汉朝规定，不敢擅自出动军队，于是派遣使者上书大汉朝廷。
长安城，未央宫，刘彻高坐在朝堂上。目光扫视殿内众人，缓缓开口：“诸位爱卿，朕已决定出兵征伐闽越国。南越国谨守道义，闽越国则反复无常。三年前，闽越国入侵东瓯国，如今又攻打南越国，如不严惩闽越，我大汉南隅将永无宁日。朕决定派遣韩安国，王恢两位将军即刻率军讨伐闽越。”
淮南王刘安遣人上书谏阻道：“臣听闻，自古知兵非好战，善战者无赫赫之功。两国战端一开，战火所至，生灵涂炭，黎民遭灾，大军调动，轮输转运，国力损耗，府库虚竭，关河不宁，且岭南之地瘴气横生，征伐不易。孙子兵法上说：不战而屈人之兵，上之上者也。夏商周三代以来，君主广施仁德，则无兵凶战危，臣以为当以王道教化，不可轻动刀兵。”
汉朝军队已经开拔，正向岭南挺进，还未跨越南岭。闽越王的弟弟余善便袭杀了闽越王。余善杀兄篡位，自立为王并遣使入汉请降。收到朝廷发来的快报，汉朝军队才撤回。
长安城，未央宫，刘彻听到奏报龙颜大悦。下旨表扬刘安好意进谏，并赞扬将士之功，召令严助出使南越国传达天子旨意。
南越王面北叩头说：“南越何其有幸，能得到大汉天子出兵讨伐闽越，我就是死了也无法报答！”于是派太子跟随严助入汉朝随侍刘彻，一则表达感激之情，二则以太子为质，上表臣服之意。
严助返京途中，收到刘彻新的诏令。刘彻下诏给淮南王刘安，命严助转道淮南国当面向刘安传达。
严助风尘仆仆赶到淮南国，寿春城，刘安寝殿中。严助面见淮南王刘安说：“我奉陛下诏令特向淮南王传达陛下旨意”。
陛下问淮南王：“你遣人上书谈论的事情，朕都知道了。朕奉行先帝美德，夙兴夜寐，但是明智不能普照天下，再加上德行不够，因此连年灾荒，苦了民众。凭着微不足道的自己，托身王侯之上，国内有饥寒的百姓，南夷人彼此侵略抢夺，使边境骚动不安，朕很畏惧。如今淮南王深思熟虑，指明达到太平的办法，来辅助朕弥补过失，赞美三代的鼎盛，承接天地，凡是人迹到达的地方，全都表示归服，你所说的那么久远，我听后很惭愧。你的心意很好，特派严助传达朕意，告诉你朕对越人事情的看法。”
严助传达完刘彻的诏令，目光凝视着刘安，接着说道：“不久前，大王因出动军队赴越之事上书，所以陛下派我严助来转告您这件事。您居住远方，事情又急迫，所以陛下没有与大王共商计策。朝政有阙失，让大王忧虑费心，陛下很遗憾。军队本来就是凶险的器具，圣明的君主出动军队很慎重的原因就在这里，但是从三皇五帝以来，禁止暴乱而不用军队的事，我还没听说过。我大汉是天下的宗主，握着生杀大权，控制海内的命运。危急者盼望安宁，混乱者等待治理。如今闽越王凶残暴戾，杀害他的同族骨肉兄弟，背弃他的亲属，干了很多违背道义的事，又多次派兵侵略百越，兼并邻国，强暴贪婪，又设阴谋诡计，进入我汉朝境内，烧毁浔阳楼船，想占领会稽，想要效法勾践称霸中原。现在边境又报告说，闽越王率另外两国攻打南越。陛下定下使万民安宁的长久计策，派人传达皇帝旨意，遍告他们‘：天下安宁，各自保国安民，严禁互相兼并。’有关官员认为他是虎狼之心，贪图霸占百越的有利条件，也许有叛逆之心，边境官员没有得到皇上的明确诏令，那么会稽、豫章一定会有长久的祸患。再说天子如果只是批评斥责，却不派兵讨伐，何必让百姓劳累，让士兵辛苦呢？所以派两位将军屯兵边境，耀武扬威，保持威慑力量。屯兵还未会集，上天有灵，闽越王丧命，陛下就派遣使者撤回屯兵，不要耽误农时。南越王很感激得到天子救护，承受皇上德泽，希望改变一贯行为，亲自随使者入朝答谢。但是有病，不能入京，所以派遣太子婴齐入朝随侍陛下；等到他的病情好转，愿意入京朝拜天子，来答谢大德。闽越王八月份出动军队到冶南，士卒疲惫，三王的军队又一同进攻他，上天借助他的小弟余善实施了对他的诛杀。至今国内无君，派使者向汉朝呈上兵符和节杖，请示应立为王的人，不敢自立，等待天子的明确诏令。这次行动，没有损失一件武器，没有牺牲一个士兵，但是闽越王伏罪，南越得到保护，威势震动残暴的闽越王，义行保存危急的国家，这就是陛下深远计谋的出发点。事情的效验前面已经看到，所以派我严助前来向大王传达天子旨意。”
听到严助的话，刘安谢罪说：“即使商汤讨伐夏桀，文王进攻崇，也不会超过这事。臣刘安妄自按愚蠢的想法胡言乱语，陛下不忍心惩罚，派使者下临淮南，告谕臣刘安从未听说过的道理见识，我太荣幸了。”严助于是同刘安结伴回京，汉武帝很高兴，重赏了严助。