一、背景
晚年的武则天沉迷于享乐之中，尤其宠爱张昌宗、张易之兄弟，这导致她与外界的联系减少，对朝政的控制力也相应减弱。张昌宗和张易之逐渐超越了男宠的身份，开始插手朝政，他们的专权跋扈引起了朝野内外的广泛不满。张氏兄弟的行为加剧了武则天与其子嗣、朝臣之间的矛盾，使得武周政权陷入了动荡之中。
张易之与张昌宗倚仗女皇的宠爱，在朝中横行霸道，甚至迫使武则天的子侄们为他们执鞭辔，尊称张易之为“五郎”。这种嚣张跋扈的行为引起了朝中许多官员的不满和恐惧，但也无人敢公开反抗。
在这样的背景下，唐中宗李显的儿子邵王李重润、女儿永泰郡主李仙蕙及其妹婿魏王武延基私下议论张氏兄弟专权之事，不料被张易之的耳目察觉。张易之随即向武则天进谗言，夸大事实，导致武则天责骂太子李显，并下令让李显亲自审问自己的子女。迫于无奈，李显只得逼令儿子李重润和怀孕的女儿李仙蕙自缢，而武延基也被下狱逼死。这一事件不仅让李显失去了一个儿子、一个女儿、一个女婿和一个未出生的外孙，更重要的是，这件事让李显深刻意识到张氏兄弟对他及其家人的威胁。
在这种情况下，除掉张氏兄弟成为了李显、李旦、太平公主等李姓子孙共同的目标。他们意识到只有联合起来才能彻底解决这个威胁。于是，在共同的大局下，李显、李旦与太平公主联合起来，准备发动一场政变。
二、起兵
神龙元年（705年）正月二十二日，即癸卯日（2月20日），张柬之、崔玄暐、桓彦范与左威卫将军薛思行等人率领约五百名左右羽林军士兵，抵达神都洛阳的紫微城北门——玄武门。他们计划发动一场政变，以推翻武则天的统治，恢复李氏王朝。
为了确保政变的成功，张柬之等人派李多祚、李湛以及驸马都尉王同皎前往东宫迎接李显。李显对此感到怀疑，起初并不愿意出来。王同皎解释说，先帝（指唐高宗李治）原本将皇位传给了李显，但李显却被无故废黜并幽禁，这引发了天下人的义愤，至今已有二十三年之久。如今，上天似乎也在引导人们的心意，北门的羽林军将领与南衙的文臣们已经团结一致，决心铲除张昌宗、张易之兄弟这两个奸佞之人，恢复李氏的江山社稷。
李显回应说，虽然他同意铲除这些奸佞之人，但考虑到女皇武则天身体不适，担心此举会让她受到惊吓，因此希望推迟行动。李谌（应为李湛或李多祚，原文可能有误）劝说李显，指出众将和宰相为了国家不顾个人安危，如果李显不出面，这些忠臣可能会面临极大的危险。最终，在众人的劝说下，李显决定跟随他们前往玄武门。
三、逼宫
神龙元年（705年）正月二十二日，张柬之、崔玄暐、桓彦范等人率领羽林军五百余人进入神都紫微城北门玄武门，展开了一场逼宫行动。王同皎将李显扶上马，并护送他来到玄武门，随后一同进入宫中。此时，武则天正在迎仙宫内，张柬之等人在集仙殿的走廊下将张易之和张昌宗斩首，并迅速前往武则天的居所。
面对突然而至的变故，武则天惊讶地坐起，质问：“是谁作乱？”张柬之回答说：“张易之、张昌宗阴谋造反，臣等已奉太子的命令将他们杀掉了。为了避免走漏消息，我们没有事先禀告陛下。在皇宫禁地举兵诛杀逆贼，惊动了陛下，臣等罪该万死。”
当武则天看到李显也在场时，她对他说：“这是你指使的吗？既然张易之、张昌宗已被诛杀，你可以回到东宫去了。”桓彦范则上前说道：“太子怎能回到东宫呢？天皇当年将太子托付给陛下，如今太子年岁已长，却一直未能继位。天意民心早已思念李氏天下。群臣不敢忘记太宗、天皇的恩德，因此尊奉太子诛灭犯上作乱的逆臣。希望陛下能够将帝位传给太子，顺应天意民心。”
李湛是李义府的儿子，武则天认出了他，对他说：“你也参与了杀害张易之的行动吗？我平时对你们父子不薄，没想到会有今天的变故！”李湛满脸羞愧，无法回答。武则天又对崔玄暐说：“其他人都经他人推荐提拔，唯有你是朕亲手提拔的，你怎么也参与其中？”崔玄暐回答：“我这样做是为了报答陛下的大恩大德。”
接着，张柬之等人逮捕了张昌期、张同休、张昌仪等人，并将他们全部处决，尸体被悬挂在神都天津桥南边示众。当天，为防止意外发生，袁恕己随同相王李旦统率南牙兵马，并逮捕了韦承庆、房融及司礼卿崔神庆等张易之的同党。
在此之前，张昌仪建造了一座极其豪华的宅邸，其规模甚至超过了诸王和公主的住所。有人曾在夜间在他的门上题写：“一日的丝能织几日的薄纱？”张昌仪派人擦掉字迹，但这句话反复出现达六七次。最终，张昌仪在门上写下：“即使只织一天，我也感到满足。”
四、结束
神龙元年（705年）正月二十三日，经过前一天的政变后，武则天颁布了一道制书，宣布由太子李显代行处理国政，并实行大赦天下。同时，武则天任命袁恕己为凤阁侍郎、同平章事，以加强李显的执政力量。为了稳定局势，武则天还派遣了十位使者，分别带着天子的玺书前往各地进行安抚工作，以确保全国范围内的稳定。正月二十四日，武则天正式将帝位禅让给太子李显。
神龙政变后，张柬之、敬晖、桓彦范、袁恕己、崔玄暐五人因功被封为王，分别称为汉阳王、平阳王、扶阳王、南阳王、博陵王，时人称他们为“五王”。这一政变不仅得到了当时人们的普遍支持，而且在后世也受到了高度评价。唐人皇甫澈在其《赋四相诗·中书令汉阳王张柬之》一诗中称赞张柬之等人：“周历革元命，天步值艰阻。烈烈张汉阳，左袒清诸武。休明神器正，文物旧仪睹。南向翊大君，西宫朝圣母。茂勋镂钟鼎，鸿劳食茅土。至今称五王，卓立迈万古。”这首诗高度赞扬了“五王”在恢复李唐王朝中的重要作用。
然而，尽管他们在政变中立下了赫赫功勋，但“五王”的结局并不美好。政变初期，洛州长史薛季昶曾劝说敬晖和桓彦范，指出虽然张易之兄弟已被清除，但像武三思这样的人物仍然存在，应当借此时机一举清除武氏家族的残余势力，以巩固李显的皇权。敬晖多次向张柬之提出这一建议，但张柬之认为应该留给皇帝亲自处理，他认为李显在还是英王时就以勇烈闻名，希望他能够亲自锄奸立威。由于张柬之的态度，敬晖最终放弃了坚持。薛季昶曾感叹：“我不知道日后会死在什么地方了。”
事态的发展正如薛季昶所预料。武三思很快与韦皇后勾结，掌控了朝政，武氏家族及其羽党仍然活跃在政治舞台上，成为国家的一大隐患。不久之后，“五王”被武三思和韦后所诬陷，全部被贬官。敬晖失去了权力，受制于武三思后，常常捶床叹息，直到手指出血，最终在赴任崖州的路上被杀害。