华沙条约组织直接产生于苏联及东欧国家与北约组织的对抗过程中。第二次世界大战后，苏联积极帮助一些东欧国家建立社会主义政权，与捷克斯洛伐克、波兰、罗马尼亚、保加利亚等国签订了《友好互助合作条约》，也因此扩张了苏联的势力范围。
1949年北约成立后，美国计划把联邦德国纳入北约。美、英、法三国于1950年就联邦德国重建军队和加入北约等问题达成协议。美国总统杜鲁门宣称联邦德国加入北约，可以使西欧有更大纵深的防御区，能够更有力地对付来自“东方的侵略”。
苏联和东欧国家强烈反对北约接纳联邦德国，认为这是复活的德国军国主义，将对地区安全构成更大的威胁。但是，美国等北约国家不顾苏联和东欧国家的反对，于1954年10月正式签订接纳联邦德国的巴黎协定。
苏联马上向这些国家发出照会，要求它们不要批准该协定，又提议建立欧洲集体安全体系，试图阻止北约接纳联邦德国，但均告无效。1955年5月5日，巴黎协定正式批准生效。
对此，苏联、波兰、匈牙利、保加利亚、东德、罗马尼亚、捷克斯洛伐克、阿尔巴尼亚八国于同月11-14日在华沙举行会议，缔结《八国友好互助条约》，建立华沙条约组织。条约有效期为20年，期满后可以延期10年。条约规定，一个缔约国受到军事攻击时，华约组织国家将行使集体自卫权利，提供包括武力在内的一切援助。华约最高机构是政治协商委员会，下设国防部长委员会、外交部长委员会和联合武装力量司令部等机构。至此，北约和华约两大军事集团形成。
苏联在华约组织中居于控制地位。联合武装部队的总司令和总参谋长均由苏联人担任。苏联除了利用华约对抗北约和与美国争霸外，还借以控制缔约国，甚至以华约名义出兵干涉。
20世纪60年代，东欧国家由于要解决国内发展问题，普遍出现政治经济改革动向，其中一些与苏联发生矛盾，出现独立发展的趋向。
1968年，捷克斯洛伐克共产党在杜布切克等人领导下进行政治经济改革。苏联对此极为不安，多次施压要求捷克斯洛伐克停止改革，但未能奏效。8月20日晚11时，一架苏联民航飞机借故在布拉格的机场紧急降落后，从飞机中冲出来的苏军士兵迅速占领机场。紧接着，装载空降部队的苏军大型运输机以一分钟一架的速度降落，同时，由苏、波、匈、保、东德五国组成的华约军队50万人，分兵18路，突然进军捷克斯洛伐克，迅速占领全国。这一事件震惊了世界。
1968年9月，与苏联关系破裂多年的阿尔巴尼亚宣布正式退出华约。1976年后，越南、蒙古和老挝等国以观察员身份参加华约活动，使华约势力向亚洲扩张，威胁中国等国安全。
1989年后，由于苏联东欧发生政治剧变，华约各国共产党政权土崩瓦解，苏联解体，华约组织遂于1991年6月正式宣告解散。